Créée en 1995 par la loi relative à la protection de l'environnement, devenue autorité administrative indépendante en 2002 par la loi relative à la démocratie de proximité, la CNDP veille à la participation du public pendant la phase d'élaboration de projets d'aménagement ou d'équipement ayant une incidence importante sur l'environnement.
Elle est composée de 25 membres : parlementaires et élus locaux, magistrats, représentants d’associations agréées pour la protection de l'environnement, d’associations de consommateurs et d'usagers, d’organisations syndicales, de représentants d’entreprises ou de chambres consulaires, et de personnalités qualifiées. Ils sont nommés pour cinq ans, leur mandat étant renouvelable une fois.
L'objectif est de permettre l'information et l'expression la plus large possible de toutes les parties concernées (maître d'ouvrage, pouvoirs publics, élus, associations, experts, riverains, grand public, etc.) pendant la phase d'élaboration d'un projet, des études préliminaires à la clôture de l'enquête publique, c'est-à-dire quand il est encore possible de modifier ou même d'abandonner un projet.
La CNDP peut décider d'organiser un débat public sur l'opportunité, les objectifs et les caractéristiques principales d'un projet. Elle en définit alors les modalités d'organisation et d'animation.
Depuis la loi Grenelle II, le maître d'ouvrage est tenu d'informer la CNDP, pendant la phase postérieure au débat public jusqu'à l'enquête publique, des modalités d'information et de participation du public mises en œuvre ainsi que de sa contribution à l'amélioration du projet.
Loi n°2010-788 du 12 juillet 2010 , dite Loi Grenelle II, tenant le maître d'ouvrage d'informer la CNDP, pendant la phase postérieure au débat public jusqu'à l'enquête publique, des modalités d'information et de participation du public mises en œuvre ainsi que de sa contribution à l'amélioration du projet.